TERCERA PRUEBA: "The object finder"

Esta vez la prueba es un poco mas complicadilla. Se trata de encontrar una lata de cocacola dentro de un recinto vallado, y llevarla hasta una pequeña zona pintada de color negro. Aquí podeis ver una foto del entorno:

No se ve muy bién, pero se puede apreciar que es un recinto limitado por paredes, donde hay una zona pintada de negro en el suelo, y una lata de cocacola. El robot debe encontrar la lata, llevarla a la zona negra y detenerse. Es importante que el robot se detenga, no se aceptará que el robot solo "haga pasar" la lata por el cuadro negro. Solo hay una limitación: los robots únicamente podrán usar 2 motores, 2 sensores de tacto y 1 sensor de luz. Ningún actuador o sensor más

Esta vez hay 4 participantes:

CARLOS:

- 1 motor dedicado a la tracción, por tanto solo puede hacer marcha adelante y girar hacia un lado.
- El otro motor controla la dirección en la que mira el sensor de luz y las pinzas: cuando las pinzas están abiertas, el sensor de luz mira hacia arriba. Cuando las pinzas se cierra, el sensor de luz mira al suelo (se supone que ha atrapado la lata, y ahora debe buscar el cuadrado negro).

MARTÍ:

Dedica los 2 motores a la tracción. Pero de una manera curiosa. Un motor controla la dirección (adelante o atrás). Mientras el otro motor contrloa la dirección (es un vehiculo no holonómico). El sensor de luz siempre mira hacia el suelo, ya que para detectar si tiene la lata o no utiliza un sistema de "ratonera" (con un sensor de tacto dedicado).

ELOI:

- 1 motor para la tracción (al igual que carlos solo puede moverse hacia adelante o girar en una dirección)
- El segundo motor controla la dirección del sensor de luz.
- Los sensores de tacto están montados de manera que también sirven de "garra" pasiva.

SANTI:

- De nuevo un solo motor para la tracción, pero este robot puede hacer tanto marcha adelante como marcha atrás y además girar hacia un lado gracias a un "truco" mecanico.
- El segundo motor controla la dirección del sensor de luz
- Igual que Eloi, los dos sensores de tacto sirven a la vez de "garra" pasiva.

LOS RESULTADOS

Esta vez la competición solo puede calificarse de una manera: FRACASO!!!

Se organizó la prueba en 3 subpruebas:

- Subprueba 1: el robot la lata y el cuadro negro están alineados (esto hace que el robot solo tenga que ir en linea recta)

- Subprueba 2: la lata y el cuadro negro están alineados, pero el robot no, así que tiene que buscar la lata, pero una vez encontrada, es fácil llevarla al objetivo.

- Subprueba 3: Nada está alineado, el robot tiene que buscar la lata, y despues buscar el cuadro negro sin perder la lata por el camino.

Todos los robots superaron la primea prueba, el más rápido fue Martí, que de hecho fue tan rápido que tenia problemas para que la lata no saliera despedida cuando su robot chocaba con ella!

Con la segunda prueba llegó el desastre. Únicamente el robot de Santi la superó, pero después de un tedioso proceso de búsqueda de la lata que duró unos 3 o 4 minutos de reloj...

La tercera prueba no fue superada por ninguno de los robots.

Resumo aquí cuales son los puntos fuertes y debiles de cada uno de los robots:
CARLOS: es el único robot que tenía pinza, y por tanto el único que una vez tomaba posesión de la lata seguro que no la perdería. Sin embargo tenía problemas de búsqueda (solo recorría la parte exterior del recinto) y de sensibilidad para reconocer que tenía la lata delante.

MARTÍ: era el más rápido, su truco de usar un sensor de tacto para detectar la lata le permitió usar los dos motores para la tracción. Sin embargo, el hecho de ser un vehiculo no holonómico hace su cinducción muy dificil, y tenía problemas para recorrer el recinto.

ELOI: El problema del robot de Eloi era que su estructura era muy ancha y no tener marcha atrás. Todo esto hacía que el robot se quedase en callado si se encontraba en una esquina del recinto, cosa que imposibilitaba realizar el proceso de búsqueda.

SANTI: La posibilidad de tener marcha atrás, soluciona los problemas que tenía el robot de Eloi, sin embargo su garra era muy estrecha, y por tanto la probabilidad de que la lata fuese a parar entre los dos dedos es muy baja. Esto implica que ántes de dar con la lata, el robot necesite LARGOS períodos de búsqueda, llegando incluso a nunca encontrar la lata.

Conclusión: vistos los puntos fuertes y débiles de cada robot, se ha decidido repetir la prueba. La semana que viene nos volvemos a ver las caras!

Como nota cómica, aquí podemos ver cómo en uno de los intentos, el robot de Carlos perdió un sensor de tacto (que fue arrastrando), y como consecuencia de ello no detectó una pared, que acabó arrastrando y tirando por el borde de la mesa!!!